GNSS 信号被高楼、树冠、隧道遮挡时，如何维持厘米级定位，是自主设备规模化应用需要解决的关键问题之一。本文基于厂商公开资料，从产品、关键技术、验证、应用与技术演化五个维度，梳理 Fixposition 的两款核心产品——OEM 加固融合模块 PBx-A1（含 EVK 评估套件）与多源融合定位传感器 Vision-RTK 2。文中精度与性能数据均为厂商及渠道公开声明，供评估参考。
Fixposition AG 总部位于瑞士苏黎世州 Schlieren（Ruetistrasse 14, 8952），由 ETH 苏黎世联邦理工校友于 2017 年创立，专注以"视觉 + GNSS + 惯导"多模态深度融合解决 GNSS 拒止环境下的厘米级全局定位，被瑞士财经媒体 Bilan 列入"瑞士最值得投资的 50 家初创公司"。
联合创始人兼 CEO 苏振中（Dr. Zhenzhong Su，武汉大学地球物理学学士、斯图加特大学大地测量工程硕士、ETH 地理信息工程博士）与 CTO Lukas Meier 等 ETH 同窗在瑞士创立公司，2017 年即入选欧洲航天局（ESA）瑞士商业孵化器，团队汇聚卫星导航、计算机视觉与传感器融合领域专家，将 ETH 研究成果转化为工业级产品。
2019 年完成种子轮 335 万瑞士法郎；2021 年 10 月种子轮扩展融资 595 万美元，引入 Momenta（数字工业基金）、True Ventures、MiraclePlus（前 YC 中国）、Cultivation Capital 等；2022 年追加约 200 万美元并获 Segway-Ninebot 战略投资（兼为客户）；2023 年再获后续轮融资。投资方覆盖欧美与中国硬科技基金。
公司以中文品牌"非普导航科技"运营中国市场，2023 年与六分科技合作打通国内 RTK 差分服务；2024 年 10 月与地瓜机器人（D-Robotics）联合发布全球首款多模态定位感知模组 xFusion-A1；Vision-RTK 初代产品即主销中国。
与 Topcon（拓普康）达成战略合作，为其下一代 GNSS 解决方案提供 xFusion 视觉多模态融合技术；与 PIX Moving 等自动驾驶底盘厂商、Esri 生态（收录 Vision-RTK 2 为合作伙伴方案）及欧洲多家分销商（如 reichelt、Argo）建立渠道。
两款产品共享 Fixposition 自研的 xFusion 深度融合引擎，主要差异在于部署形态：Vision-RTK 2 将相机、GNSS、IMU 集成于一体，开箱即用；PBx-A1 面向 OEM 集成，计算盒与相机分离、支持外部多相机，安装位置由整机设计者决定。
面向 OEM 的加固融合模块：IP69k 防护、外部双目/单目相机支持、计算盒可任意安装、支持无 GNSS 的已知点初始化（xStart），主要面向农机、工业机器人、矿山与建筑等环境。EVK 为官方评估套件。
2022 年 3 月发布的定位传感器：双 RTK GNSS 接收机 + 全局快门相机 + IMU 一体集成，200 Hz 输出全局位置/姿态/速度，GNSS 拒止区误差低至行驶距离的 0.75%（汽车模式），适用于无人配送、接驳车、割草机等中小型平台。
PBx-A1 是 Fixposition 面向 OEM 量产推出的加固型传感器融合模块：xFusion 引擎集成于 IP69k 防护等级的紧凑计算盒内，视觉感知由 1–2 台外部相机完成。计算盒与相机分离的设计，使安装位置、散热与结构布局由整机设计者决定。
主机提供 GNSS 天线、Ethernet、COM1/COM2、PWR 与 CAM（相机）等接口，高规格 RTK GNSS + IMU + 板载小型计算平台一体化；支持 2 台多相机（双目/单目）输入，视觉特征由外部相机捕获、板载引擎融合，为先进感知特性预留算力接口。
IP69k 等级可耐受尘土、雨水与高压喷淋冲洗，专为农业机械（泥泞田地）、工业机器人与户外设备设计；计算盒可安置于平台任意安全位置，减少对结构件与线束的苛刻约束，也降低整机集成成本。
| 指标 | PBx-A1 | 备注 |
|---|---|---|
| 水平/垂直定位精度（RTK 固定） | 0.6 cm + 1 ppm | 高于 VRTK-2 的 1.0 cm + 1 ppm |
| 航向精度 | 0.05° @ 4 m 基线 / 0.15° @ 1 m 基线 | 双天线 RTK 测向 |
| 速度精度 | 0.03 m/s | 融合输出 |
| GNSS 拒止区位置误差 | ≤ 0.75%（UDR）/ ≤ 0.4%（ADR） | 占行驶距离百分比；ADR 含视觉辅助 |
| 防护等级 | IP69k | 高压冲洗耐受 |
| 传感器 | 高规格 RTK GNSS + IMU + 2 台外部多相机 | 双目/单目可选 |
| 初始化 | 支持已知坐标初始化（xStart） | 无 GNSS 可用亦可起步 |
| 核心引擎 | xFusion / xRTK / xCruise / xStart | AI 深度融合子系统 |
EVK（Evaluation Kit）是 Fixposition 官方为 PBx-A1 提供的评估套件：官网标价 6,363.95 欧元（北美渠道约 8,900 美元），交付周期 4–5 周。官方以"Benchmark performance for your use case"（为你的场景做基准测试）描述其用途；套件包含完整可测的定位系统，供集成评估使用。
随套件附赠两次各 60 分钟的现场应用工程师支持通话；可选配 Topnet Live 网络 RTK 差分服务订阅。开源 ROS 1 / ROS 2 驱动、Web 可视化界面与完整文档随产品交付。
| 项目 | 规格 | 说明 |
|---|---|---|
| 外壳 | 铝合金，IP66 | Matrix XYZ 标注 IP69k，渠道数据有差异 |
| 振动标准 | MIL-STD-810G（20 g RMS） | 军工级环境适应性 |
| 尺寸 / 重量 | 16 × 11 × 6 cm / 约 450 g | 官方 EVK 页标注含天线 114×130×100 mm / 420 g |
| 工作温度 | -40 ~ +85 °C | 官方 EVK 页标注 -35 ~ +85 °C |
| 接口 | 1 × GbE、2 × COM（RS232/485/UART/CAN）、8 × GPIO | RS-422 亦支持 |
| 视觉接口 | 2 × GMSL2 Fakra 端口 | 连接外部双目/单目相机 |
| GNSS 接口 | 2 × GNSS Fakra 端口 | 双天线 RTK 测向 |
| 感知硬件 | 高精度 RTK GNSS + 工业级 IMU + 多相机 GMSL | 支撑 xFusion 引擎全能力 |
官方接口布局图（含 114 / 130 / 100 mm 尺寸标注）：供电、AUX、I/O、以太网、相机、USB-C、Wi-Fi 与 GNSS1/GNSS2 双天线接口全部标准化，Fakra/M12 工业连接器保证车载振动环境下的可靠性。
套件预装 xFusion 技术套件（xRTK / xCruise / xStart 等），输出带时间戳的相机流与融合位姿流；双目相机在出厂时完成预标定，另有 5 组系统标定随附，可快速迁移到目标平台复现评估结果。
围绕 PBx-A1，Fixposition 构建了完整 OEM 产品族：PBx-A1（加固整机模块）→ xFusion-A1（超紧凑 SoM 系统级模组，面向高量产板级集成）→ xFusion 软件授权（可在 NXP i.MX 8/95、NVIDIA Jetson、高通 4210、地瓜 Sunrise 5 等平台上按功能订阅运行）。企业可按量产规模与自研程度逐级选用。
2022 年 3 月 29 日发布的 Vision-RTK 2，将双多频 RTK GNSS 接收机、全局快门相机、IMU 与轮速里程计输入集成于 113×130×30 mm、420 g 的防护外壳，实时输出三维全局位置与姿态（pose）。官方将其能力概括为：GNSS 拒止环境下仍可继续提供定位。
| 指标 | Vision-RTK 2 | 说明 |
|---|---|---|
| 最高输出频率 | 200 Hz | 位置/姿态/速度 + 协方差 |
| 水平/垂直定位精度（RTK 固定） | 1.0 cm + 1 ppm | R50 口径（部分文档标注） |
| 航向精度 | 0.4° @ 1 m 基线 | 双天线即时定向 |
| 速度精度 | 0.05 m/s | 融合输出 |
| 最大速度 | 22 m/s（融合）/ 500 m/s（纯 GNSS） | GNSS 仅模式可更高 |
| GNSS 拒止区误差 | 0.75% × 行驶距离 | 汽车模式 + 轮速输入；距离相关而非时间相关 |
| 冷启动时间 | 25 s | — |
| GNSS 星座 | GPS/QZSS · Galileo · BeiDou · GLONASS | 多频双接收机，即时刻向 |
| 相机 / IMU | CMOS 全局快门，120° 视场角；加速度计+陀螺仪+气压计 | 视觉里程计消除 IMU 时间漂移 |
| 供电 / 功耗 | 5–36 VDC / 典型 7.5 W | 16 GB 板载存储 |
| 尺寸 / 重量 | 113 × 130 × 30 mm / 420 g（防护外壳）；OEM 板 65×72×17 mm / 49 g | 覆盖无人机到拖拉机多种平台 |
两台多频 RTK 接收机通过基线解算实现即时航向估计，低速、静止时仍可提供可靠航向——纯单天线 INS 在静止时的航向漂移问题在此被结构性消除，并为系统增加冗余。
基于特征跟踪的视觉位姿估计持续校正 IMU 的随距离漂移，使拒止区误差"与行驶距离相关"而非"与时间相关"——这是其区别于传统 GNSS/INS 的本质差异。
行业标准接口与协议（NMEA、ROS、RTCM 3.3、CAN/以太网），开源 ROS 1/ROS 2 驱动，Starter Kit 含天线、线缆与电池即插即用，另有室内初始化、Web 可视化界面等配套能力。
Fixposition 技术体系的核心是 xFusion 深度融合引擎：在底层对 GNSS 原始观测（伪距、载波相位、多普勒）、相机图像、IMU 惯性测量与车辆动态输入做紧耦合融合，而非简单加权。官方架构图如下；引擎与 xRTK（多频 RTK 处理）、VIO（视觉惯性里程计）、xCruise（拒止区持续导航）、xStart（已知点初始化）及 xTend、xPlore 等子系统协同工作。
引擎核心：紧耦合 RTK GNSS 原始观测与视觉（VIO），在隧道、城市峡谷、深树冠等 GNSS 盲区持续输出厘米级定位。
多频多星座 RTK 解算嵌入引擎，双天线基线测向，开阔地与边缘场景均保持厘米级精度。
视觉惯性里程计，以特征跟踪抑制 IMU 随时间/距离的漂移，是拒止区误差"与距离相关"而非"与时间相关"的关键。
差分信号丢失时接管：官方宣称无校正数据下保持 15 cm 精度长达 15 分钟，保障农机"行间通过"一致性。
已知坐标即时初始化：无需等待卫星锁定，仓库/车库内开机即具备全局位姿，直接驶入作业区。
xTend 支持室内无限导航（全局坐标）；xPlore 以 AI 理解并适应环境，为下一代感知与自适应定位铺路。
Fixposition 对外公开了多组 GNSS 拒止场景的验证素材（城市峡谷、树冠、隧道）。官方宣称其位置误差可比高端 RTK/INS 方案低至 10 倍，拒止区可用性接近 100%；上述数据为厂商声明，未经独立第三方复测。
官方提供信号质量诊断工具：评估双接收机性能、基线解质量并检测电磁干扰源，帮助用户在实车上快速定位 GNSS 天线受扰问题，是"验证"环节的工程化配套。
官方故障排查文档给出明确验收路径：首次使用在 RTK 固定信号下走 8 字/折线约 3 分钟完成 IMU 收敛，常规使用约 30 秒——为批量部署提供可复现的验收步骤。
"10× 更低误差""100% GNSS 拒止区可用性"均为官方在典型 GNSS 拒止场景下的声称值；xCruise 的"无校正 15 cm / 15 分钟"同为厂商数据。独立第三方测评尚未见公开系统报告，采购评估建议以 EVK 实测为准。
官方列举的主要应用形态包括：自主接驳车、配送/巡逻/救援/清洁机器人、割草机器人、农用拖拉机与收获/播种/喷药机、小型高产农业机器人，以及矿山与建筑车辆。
低速无人配送与巡逻机器人在人行道、门廊与建筑阴影间无缝穿行，靠融合定位维持厘米级回环与路径一致性。
拖拉机、割草机在树冠、温室、机库边缘作业：PBx-A1 的 IP69k 防护可应对泥水与高压清洗，拒止区定位能力有助于减少漏割与重割。
矿用自卸车与工程机械在露天矿坑、厂房与高墙间运行，连续位姿输出支撑安全避障与作业路径规划。
自主接驳车与物流车覆盖园区全路线，室内外过渡无需额外基础设施——双天线航向在低速静止时依然可靠。
进入 Esri 合作伙伴目录、与 Topcon 合作融入其下一代 GNSS 方案；专业测量场景可借助双天线姿态与高精度 RTK 输出。
Segway-Ninebot（投资+客户）、PIX Moving（底盘）、六分科技（国内差分服务）、地瓜机器人（SoM 模组）等构成从零部件到整机的合作关系网络。
Fixposition 的产品演进可概括为一条主线：先用一体化传感器验证"视觉 + RTK + IMU 融合"的技术路线，再将算法引擎逐步解耦为可授权软件与模组，最终形成"硬件整机 → 加固模块 → SoM 模组 → 软件授权"的产品序列。
| 维度 | PBx-A1（OEM 加固模块） | Vision-RTK 2（一体化传感器） |
|---|---|---|
| 定位形态 | 计算盒 + 外部相机（1–2 台）分离式 | 相机/GNSS/IMU 一体化整机 |
| RTK 定位精度 | 0.6 cm + 1 ppm | 1.0 cm + 1 ppm |
| 航向精度（1 m 基线） | 0.15° | 0.4° |
| 速度精度 | 0.03 m/s | 0.05 m/s |
| GNSS 拒止区误差 | ≤ 0.75%（UDR）/ ≤ 0.4%（ADR） | 0.75% × 行驶距离（汽车模式+轮速） |
| 防护等级 | IP69k（高压水洗耐受） | 防护外壳（-40 ~ +85 °C） |
| 安装自由度 | 计算盒可任意放置，相机独立选位 | 整机一体安装，相机角度固定 |
| 已知点初始化（无 GNSS） | 支持（xStart） | 支持（室内启动功能） |
| 先进感知预留 | 下一代感知特性就绪 | — |
| 典型场景 | 农机、工业机器人、矿山建筑、严苛户外量产 | 配送/巡逻/割草机器人、接驳车、中小平台评估 |
| 采购路径 | PBx-A1 EVK 评估套件 → OEM 量产 / SoM / 软件授权 | Starter Kit 现货（含 Topnet Live 差分可选） |
| 评估套件价格 | PBx-A1 EVK：€6,363.95（官方）/ $8,900（北美渠道） | Starter Kit 约 €3,570（欧洲渠道） |
| 交付周期 | 4–5 周 | 现货 |
多源融合的核心逻辑并不复杂：单一传感器在特定环境下可能失效，因此让异构传感器互为补充。GNSS 提供绝对坐标基准，视觉提供几何约束，IMU 提供高频惯性信息，轮速（如可用）提供运动先验；融合引擎的任务是在任一信息源缺失时，其余信号仍能维持可用的定位精度。PBx-A1 与 Vision-RTK 2 是这一技术路线的两种工业实现：前者以加固外壳与外部相机适配量产集成，后者以一体化形态适配快速评估与中小型平台。随着自主设备进入树荫、厂房与隧道等 GNSS 受限场景，此类定位能力正在成为行业的基础需求。
